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　　伺服電機的重要性就不用說了，他主要是整臺機器人的輸入和輸出裝置。

　　你手術(shù)機器人機械手臂必須要平穩(wěn)，必須要達(dá)到你想要的速度，才能達(dá)到最佳效果。

　　而這就要看你機器人上裝配的伺服電機的功力了。

　　一般來講，在伺服電機這一塊，還是國外做的比較好，其中做的最好的，當(dāng)然是日本人，尤其是日本的電裝。

　　他們生產(chǎn)的機器人，可是專門供給豐田，和本田這樣的企業(yè)的。

　　而且還有很多是專門供給三菱的軍工部門的。

　　而三菱的伺服電機，和大畏重工的伺服電機，其實說起質(zhì)量也一點不差，因為這兩家的機床都很強。

　　日本的很多軍工設(shè)備，都是這兩家工廠生產(chǎn)的，就比如他們的軍艦，潛艇，還有心神……

　　不過手術(shù)機器人上面使用的伺服電機，和普通工業(yè)機床上使用的伺服電機的要求還是有多不同的。

　　工業(yè)機床上面使用的伺服電機，因為需求和手術(shù)機器人的不一樣，所以設(shè)定自然也是不一樣的。

　　因為工業(yè)機床，經(jīng)常需要高速切削，所以他們對伺服電機的功率要求非常大，而且對于減速的功能也要求非常強大。

　　但手術(shù)機器人所需要的伺服電機就完全是另外一回事了，手術(shù)機器人驅(qū)動機械臂的速度，并不要求太快。

　　而唯一的要求就是穩(wěn)，和精確，所以這就要在控制軟件，以及濾震除顫系統(tǒng)上下功夫。

　　所以對于伺服電機的要求，并不是特別強，只要功率輸出穩(wěn)定，壽命長，并且無雜波就可以。

　　而說實話，即便是如此低的要求，國內(nèi)的廠家生產(chǎn)的伺服電機也一樣不讓人放心。

　　因為在輸出的平順性方面，咱們還是和國外的產(chǎn)品有差距。

　　其實要說設(shè)計理念，咱們也不是不懂，可說到差距，說一千道一萬，還是差在了最基礎(chǔ)的材料上。

　　人家伺服電機內(nèi)部用的定子，全都是采用特殊稀土材料冶煉而成，這樣就保證了他們電機輸出的穩(wěn)定性，和壽命，以及精度。

　　所以人家的伺服電機才能做到功率輸出穩(wěn)定，不會出現(xiàn)卡滯，或者動力輸出突然中斷的情況。

　　而咱們國產(chǎn)的伺服電機……那可真是讓人一言難盡，但凡要是有去過一線工廠，實地考察過的人，就都知道是什么個情況。

　　在這里就不能過多的吐槽贅述了，因為說的過多，容易有四零四的風(fēng)險。

　　所以對于手術(shù)機器人而言，需要的并不是最頂級的伺服電機，只要普通級別的伺服電機，只要能夠保證動力輸出無卡滯，平穩(wěn)就足夠了。

　　就比如目前市面上最牛的米國出產(chǎn)的達(dá)芬奇手術(shù)機器人，全身上下就一共裝了三十多個伺服電機。

　　而他們的電機，用的就都是瑞士馬克森的電機。

　　不算什么高檔貨，但也是值得信賴的大品牌，所以這倒也方便了黃海濱。

　　如果他像搞來馬克森的電機，這倒是比搞日本電裝或者是德國博世的電機，要簡單的多。

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　　畢竟那兩家，對咱們可一直有著很深的戒心……

　　畢竟現(xiàn)在國際上對咱們的態(tài)度比較特殊，尤其是西方國家，在很多敏感領(lǐng)域，對咱們技術(shù)輸出時都會有諸多的限制。

　　像伺服電機這種設(shè)備，就屬于比較敏感的設(shè)備。

　　因為這種設(shè)備，如果用在機床上，那肯定會讓很多人免不了要浮想聯(lián)翩了。

　　但是如果進(jìn)口這種比較普通的伺服電機，一看就是民用級別的，那些拿著放大鏡挑毛病的人也就說不出什么來了。

　　在接下來就要說這手術(shù)機器人的機械臂了，而這也是這臺機器人和傳統(tǒng)的機器人最不一樣的地方。

　　以前傳統(tǒng)的工業(yè)機器人，在控制機械臂的時候，大多使用的都是滾珠絲杠軸承。

　　滾租四缸軸承控制著機械臂前進(jìn)，后退，并且前進(jìn)后退的精度，也都有滾珠絲杠軸承來控制。

　　所以可以說，滾租絲杠軸承，就是一臺工業(yè)機床的靈魂。

　　也是工業(yè)機床精度之所在。

　　而滾珠絲杠軸承，也一直是我們國家的一個痛點弱項。

　　就拿工業(yè)機器人舉例，機械手臂在加工零部件的時候，對零件的精度要控制在零點幾絲之內(nèi)，靠的可全都是這滾珠絲杠軸承。

　　因為正是他控制了機械手臂的前進(jìn)深度，角度，以及力度，就決定了這個工件的加工精度。

　　而這就對控制機械臂的滾卒絲杠軸承的要求，大大的提高了。

　　別看咱們可以做出巨型電力風(fēng)車的軸承來，可是如果說這種小型號的軸承，咱們還真是不行。

　　而說道這軸承上，咱們和國外的差距，那完全就是兩方面的。

　　第一就是加工精度。

　　大家可以在網(wǎng)上看到很多德國軸承的視頻，人家的軸承，在沒有加潤滑油的情況下，只要組裝上就可以使用。

　　而且你只要給他一個力，他甚至能堅持轉(zhuǎn)動一分鐘左右。

　　這說明什么？這說明人家的加工精度高，軸承在自轉(zhuǎn)的過程中，自身的能量損耗非常小，而另外一方面，就是人家的打磨水平高。

　　把工件表面處理的極度光滑，所以哪怕沒有上潤滑油，人家的工件自轉(zhuǎn)阻力都特別小。

　　然后你再換上國產(chǎn)的軸承試試。

　　哪怕規(guī)格大小，形狀都是一樣的軸承，同樣的力度，人家的軸承能自轉(zhuǎn)一分鐘，而咱們的軸承能堅持半分鐘就不錯了。

　　這里面首先體現(xiàn)的就是加工精度的差距，哪怕咱們只比人家的精度少了肉眼可見的幾個絲，可工件的實際工作效果都會差很多。

　　還有其次就是材料了。

　　人家使用的滾珠都是特殊合金鋼制程的滾珠，能夠在高溫高壓的環(huán)境里，工作N長時間，也不會發(fā)生形變。

　　你在看看咱們的滾珠，同樣號稱是特殊合金鋼，可是放到同樣的工況里。

　　德國的滾珠，可以工作十年，只要定期保養(yǎng)都不會壞，也不需要更換。

　　可咱們國產(chǎn)的滾珠，基本半年就報廢，不是形變，就是有裂痕，更狠的干脆直接就碎了。

　　這么說可一點都不夸張，只要到各種工廠實地一線考察過的人，就都知道這絕對不是危言聳聽。

　　而且如果在高端軸承這一塊，可以說國外對咱們一直是進(jìn)行封鎖的。

　　想要從德國或者日本引進(jìn)那種高端軸承，可是相當(dāng)費錢的。

　　最可恨的是，哪怕你很有錢，他們也不一定會賣給你。

　　萬幸的是，在手術(shù)機器人這一塊，當(dāng)初米國的那幫設(shè)計人員，就很巧妙的避開了這個問題。

　　其實這也主要是和手術(shù)機器人的特性有關(guān)。

　　說起手術(shù)機器人，我們可能很難想象這玩意，其實就是脫胎于工業(yè)機器人的設(shè)備。

　　而所謂的工業(yè)機器人，其實最早的工業(yè)機器人就是機床。

　　上世紀(jì)50年代之前，工廠里的機床都是一代產(chǎn)品，就是單一性能的產(chǎn)品，比如車床，銑床，磨床等等。

　　再后來，到了五十年代末期，米國人就把這些有著不同性能的機床組裝到了一起，于是就有了第一代集合了車，銷，鏜，銑，磨等五種功能的第一代工業(yè)機床。

　　在之后就是因為電子科學(xué)的***，于是到上世紀(jì)八九十年代的時候，德國人和日本人，就把這種現(xiàn)代化的工業(yè)機床給發(fā)揚光大，并且做到了極致。

　　而當(dāng)時這種五軸聯(lián)動機床，就有了一個美麗的名字，叫做現(xiàn)代加工中心。

　　其實這就是第一代的工業(yè)機器人，只不過外形和我們認(rèn)知里那種有著腦袋和機械手的機器人并不太一樣。

　　但機器人該有的功能他都有。

　　就比如他加工單位里的夾具，和加工刀具，其實就是我們認(rèn)知的機器人的機械臂。

　　而他們的數(shù)控面板，就是他們的大腦。

　　而在這第一代機床之后，歐美的大公司，又開發(fā)出了流水線機器人。

　　而這種流水線機器人，主要應(yīng)用在汽車工業(yè)上，主要就是給汽車的白車身進(jìn)行焊接等工作。

　　而這一代的機器人，就和我們認(rèn)知的機器人比較像了。

　　雖然同樣沒沒有腦袋，但卻有著嘗嘗的機械手臂，一邊可以固定車身，并且把車身按照程序設(shè)定的角度來回翻轉(zhuǎn)。

　　另外一條機械臂，則手持焊槍，可以不斷以各種角度鉆入到車身內(nèi)部，在車上上完成焊接。

　　而這兩代工業(yè)機器人的控制，都離不開滾珠絲杠軸承。

　　甚至可以說，他們的工作時候的加工精度，就都是由伺服電機，和滾租四缸軸承來控制的。

　　而說起這手術(shù)機器人，雖然也是脫胎于工業(yè)機器人，但在是否使用滾租四缸軸承這一塊，當(dāng)初的設(shè)計者就犯難了。

　　因為手術(shù)機器人工作的工況，和那些工業(yè)機器人可太不一樣了。

　　如果在這樣的機器人身上，裝滾珠絲杠軸承，一來是成本太高，二來也是會大大的增加設(shè)備的體積。

　　而這就違背了設(shè)計者的初衷了，而且滾珠絲杠軸承，對工作的環(huán)境要求可是非常高的。

　　這就和手術(shù)機器人的設(shè)計理念不相符了……

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