“別聽他瞎掰！搞人臉識別，再加語言系統，老方，你不想畢業了？”胡耀光湊過來，笑著調侃。　　“方瑞，現實點吧！能讓它站穩，完整跳個舞就差不多了！其他的別多想。”鄭義權跟著走過來，拍了拍方瑞的肩膀，安撫道。　　“臥槽！你們就不能做個人！故意拆我的臺？”方瑞瞪了他兩一眼，氣急敗壞地質問。　　“我是讓你面對現實，搞人臉識別，涉及各種模塊算法，語言系統涉及人工智能方向，咱課程這么緊張，你確定能抽得出時間？”胡耀光看著方瑞，笑問道。　　“就是，這學期的專業課又難又多，我們是替你著想，先確保不掛科再說吧！”鄭義權嘆氣道。　　“去，去，一邊去，……，我的臉都被你兩個丟光了！”方瑞推著胡耀光，沒好氣地揮趕。　　“別啊！有事說事，咱別動手啊！”　　“老方，我是為了你好，萬一你的話實現不了！豈不是更丟人！”　　“……。”　　三人胡侃嬉鬧起來，李華笑了笑，蹲下身，認真觀察方瑞的作品。　　機器人模型的創作思路，主板設定，所使用的芯片，機器人關節控制，程序編碼，……，等等，李華看了這款機器人模型后，結合電子學技能提升后的知識，將機器人模型使用的技術分解了十之八九。　　“怎么樣？看出什么來了？”方瑞將兩個湊熱鬧的舍友打發后，走到李華身邊，笑著問。　　“嗯，發現了一點問題！”李華打量著機器人模型，突然點頭道。　　“哦！什么問題！”方瑞驚訝地問。　　“你這是仿人機器人，計算骨骼點是機器人控制的關鍵，它行走不穩，是腿部動作運動時，上肢晃動影響，……，是關節角度與整體運動的問題。”李華講解道。　　聞言，方瑞微微一呆，沒想到李華居然能發現這個困擾了他許久的問題。　　“這個問題對我太重要啦！你能解決嗎？”方瑞看著李華，激動地問。　　“應該可以，先用空間向量算法計算一下關節的角度。”李華點了點頭，笑著說。　　“怎么算？”方瑞關切地問。　　“拿紙和筆給我，我試試看！”李華笑著說。　　“嘩啦”一下，李華話音未落，方瑞連忙跑到桌前，取來紙和筆。　　李華接過紙和筆，走到書桌前，畫了個十字坐標軸，標準數學符號，向方瑞講解起來：“角度的計算，我們一般使用解析幾何，但是，解析幾何會有一個問題—邊界條件，需考慮各種特殊情況：平行、重疊、垂直、相交……，這直接導致了代碼量的爆炸性增長，碼和調試都變得異常困難。……，所以，可以改用向量法計算這個關節角度，向量法使用的是常規的數學坐標系，……。”　　“由向量的可平移性質及方向性，可推導坐標系中任意兩個不重合的坐標點，　z1)，，　z2)經過變換，可轉化到數學坐標系中，對其組成的向量ab，可以認為是從坐標軸零點引出，轉化公式……。”　　“根據公式，將人體關節角度計算簡化為對空間向量夾角的計算，……。即求空間平面xoz與肩膀、肘關節、手所組成平面的夾角，并以其夾角完成對肩膀，……。”　　……。　　李華在紙上寫寫劃劃，推導四肢關節的角度公式，用數學描述機器人整體的設計思路。　　方瑞死死盯著李華描寫的數學公式，豎耳傾聽著李華的講解，全神貫注，眼睛越聽越亮。　　“根據式5和式6分別計算出向量es和向量eh，分別對應肘關節指向肩膀和肘關節指向手腕的兩條向量；式7通過叉乘計算出肩膀、肘、手所構成空間平面的法向量n1；式8代表空間平面xoz的法向量；……，求取法向量n1與法向量n2的夾角，……。”李華寫了好幾頁公式，最后，將機器人模型的關節角度問題計算了出來。　　“差不多這樣了，你看下適不適用！”李華停了筆，看著方瑞笑著說。　　“有用，有用，肯定有用！你數學太好啦！我都沒想到這個問題可以用這個數學公式解決！”方瑞連連點頭，激動地夸贊道。　　“還好吧！不過，這只解決了一部分，機器人模仿人體腿部動作時還會遇到平衡問題，我覺得還需要給機器人加裝陀螺儀，傳感器，實時調整機器人重心，保持機器人站立的穩定性。”李華笑了笑，接著道。　　“是啊！你的想法跟我不謀而合，這是后續要改進的方向。”方瑞笑著點頭，認可了李華的說法。　　“原來你對機器人的認知這么深，之前我誤會你了！實在不好意思。”方瑞看著李華，突然和他道歉道。　　“啥？”李華愣了一下，不明所以。　　“嘿嘿！之前，聽你說連機器人的開發軟件都沒整清楚，我就覺得你只是一時興趣而已，沒想到，你這方面水平這么高！”方瑞笑著介紹。　　“你沒誤會，機器人設計這方面，我真是剛入門的，昨天剛接觸，我是軟件開發，數學這方面強一些。”李華笑了笑，解釋道。　　我信你個鬼！　　方瑞用不信的眼神看了李華一眼，剛接觸機器人領域的人，能一下子看穿‘鋼鐵俠’的核心問題，并拿出解決問題的思路，當他傻子不成。　　李華幫解決了一個困擾他許久的問題，方瑞也懶得揭穿他的謊話。　　“我準備調試‘鋼鐵俠’了！有興趣一起不！”方瑞看著李華，熱情地邀請。　　“好啊！”李華欣然點頭，他正想進一步了解機器人領域呢！這個好機會當然不愿錯過。　　很快，方瑞將“鋼鐵俠”搬到桌上，從下方柜子取出工具箱，取上各種工具，打造了一個簡易的工作臺。　　不一會兒功夫，兩人合力一邊將‘鋼鐵俠’大卸八塊，一邊商討整改方案，技術細節。


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